NVIDIAは、NVIDIA Jetson ThorおよびNVIDIA Isaac GR00Tオープン開発プラットフォームを基盤とする、初のオープンヒューマノイドロボットリファレンスデザイン「NVIDIA Isaac GR00T Reference Humanoid Robot」を発表しました。このプラットフォームは、最先端のヒューマノイドロボット研究の民主化を支援することを目的としています。
研究者たちはこれまで、ハードウェアの統合やデータ収集、シミュレーション、評価といった断片化されたプロセスに直面していました。本リファレンスデザインは、これらの工程を一元化する単一のシステムとして提供され、研究チームのワークフローを迅速化します。
Ms.ガジェット主要なハードウェア構成と特徴
本リファレンスデザインは、人間サイズのロボットボディに器用な操作性やセンシング機能、オンボードAI演算機能を組み合わせた設計となっています。主なスペックは以下の通りです。
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 本体サイズ | 身長約183cm、体重約68kg |
| 自由度 | 全身31自由度＋ハンド22自由度（計75自由度） |
| 演算ユニット | NVIDIA Jetson AGX Thor T5000 |
| 可搬重量 | 最大15kg（定格7kg） |
| 稼働時間 | 約3時間（バッテリー容量0.972kWh） |
演算機能の中核を担うNVIDIA Jetson AGX Thorは、2,070 FP4テラフロップスのAI性能を誇ります。また、40～130Wの範囲で電力を設定可能であり、リアルタイムのセンサー処理や推論タスクに対応しています。本体にはステレオカメラや慣性計測ユニットも搭載されており、高度な環境認識が可能です。
Ms.ガジェットオープンな開発プラットフォームの提供
本システムは、Unitree H2 PlusヒューマノイドロボットとSharpa Wave触覚対応ハンドを「身体」として活用し、Isaac GR00Tソフトウェアを「脳」として統合しています。このソフトウェアスタックには、開発を支援する以下の機能が含まれています。
- NVIDIA Isaac Teleop：高品質なロボットデモンストレーションデータの取得
- NVIDIA Isaac GR00T：ヒューマノイドの推論、学習、マルチタスク動作をサポートする基盤モデル
- NVIDIA Isaac SimおよびIsaac Lab：実環境展開前のシミュレーション、トレーニング、テスト
- NVIDIA Isaac ROS：トレーニング済みポリシーのロボットへの展開
モジュール式設計を採用しているため、研究チームはプラットフォーム全体を活用するだけでなく、特定の機能のみを既存の開発パイプラインに組み込むことも可能です。これにより、ロボットやタスクごとにインフラを再構築する必要がなくなります。
Ms.ガジェット今後の展開と提供時期
NVIDIAによると、本リファレンスデザインは2026年後半にUnitreeより発売される予定とのことです。また、Unitree G1ヒューマノイドロボット向けの対応ワークフローについても、まもなくGitHubおよびHugging Faceで公開される予定となっています。
現在、Ai2、ETHチューリッヒ、スタンフォードロボティクスセンターなど、複数の主要な研究機関がこのリファレンスデザインを活用し、研究を推進する方針を示しています。NVIDIAは今後も本プラットフォームを通じて、汎用的な物理的知能に向けた研究エコシステムの加速を支援するとしています。
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NVIDIA、学術研究向けヒューマノイドロボット
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